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行業(yè)資訊
[0019]所述直線執(zhí)行裝置71可以是液壓油缸、氣缸、5082鋁板電動推桿或電液推桿等直線運動執(zhí)行器。
[0020]本實施例中，抓取驅(qū)動組件7與組合軸內(nèi)環(huán)31連接，驅(qū)動組合軸3沿旋轉(zhuǎn)軸桿2做往返直線運動，帶動抓手手指(4a4b實現(xiàn)抓取動作;旋轉(zhuǎn)組件8與旋轉(zhuǎn)軸桿2連接，旋轉(zhuǎn)電機81驅(qū)動旋轉(zhuǎn)軸桿2實現(xiàn)抓手的旋轉(zhuǎn)動作;組合軸3沿旋轉(zhuǎn)軸桿2做直線運動的同時，組合軸外環(huán)33抓手手指(4a4b和旋轉(zhuǎn)軸桿2起相對內(nèi)環(huán)31可做自由的旋轉(zhuǎn)運動，實現(xiàn)了抓手的抓取動作與旋轉(zhuǎn)動作之間無相互干擾運行，抓手手指(4a4b隨旋轉(zhuǎn)軸桿2旋轉(zhuǎn)到任意角度時，手指可做任意伸張的抓取動作。[0021]以上所述，僅為本發(fā)明的較佳的具體實施方式】但本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，可輕易想到變化或者替換，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)該以權(quán)利要求的保護范圍為準。主權(quán)項】1.一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機械抓手，其特征在于，包括:5052鋁板抓手支架，旋轉(zhuǎn)軸桿，組合軸，抓手手指，連接推桿，連接軸承，抓取驅(qū)動組件和旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件;所述5052鋁板抓手支架上設(shè)有連接軸承，通過5052鋁板抓手支架可將整個機械抓手裝置安裝到機械臂上，機械臂帶動機械抓手裝置到相應(yīng)的工作工位;所述旋轉(zhuǎn)軸桿一端與抓手手指鉸接，另一端與連接軸承連接，抓手手指與5052鋁板抓手支架之間的部位設(shè)有組合軸;旋轉(zhuǎn)軸桿與5052鋁板抓手支架通過連接軸承的轉(zhuǎn)動連接，使5052鋁板抓手支架與旋轉(zhuǎn)軸桿軸向相對固定，繞旋轉(zhuǎn)軸桿徑向做相對旋轉(zhuǎn)運動；所述組合軸由內(nèi)環(huán)，轉(zhuǎn)動軸承和外環(huán)組成，所述內(nèi)環(huán)上設(shè)有抓取驅(qū)動連接耳，與抓取驅(qū)動組件連接，外環(huán)上設(shè)置有手指連接耳，通過連接推桿與抓手手指連接，所述內(nèi)環(huán)為圓形中空結(jié)構(gòu)，組合軸通過內(nèi)環(huán)中空結(jié)構(gòu)貫穿于旋轉(zhuǎn)軸桿上;所述轉(zhuǎn)動軸承設(shè)置于內(nèi)環(huán)與外環(huán)之間，所述內(nèi)環(huán)兩端設(shè)有擋邊，內(nèi)環(huán)擋邊將轉(zhuǎn)動軸承和外環(huán)保持在內(nèi)環(huán)上的軸向固定，通過轉(zhuǎn)動軸承的作用，內(nèi)環(huán)和外環(huán)實現(xiàn)相對旋轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)動；所述抓取驅(qū)動組件由直線執(zhí)行裝置，固定架和連接桿組成，所述直線執(zhí)行裝置通過固定架固定于5052鋁板抓手支架上，直線執(zhí)行裝置活動端通過連接桿與組合軸內(nèi)環(huán)上的抓取驅(qū)動連接耳連接，直線執(zhí)行裝置驅(qū)動組合軸沿旋轉(zhuǎn)軸桿軸向做往返直線運動，實現(xiàn)抓手手指的抓取動作；所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件包括電機固定架，旋轉(zhuǎn)電機和旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)，所述旋轉(zhuǎn)電機通過電機固定架固定于5052鋁板抓手支架上，旋轉(zhuǎn)電機輸出端與旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)傳動連接;所述旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)輸入端與旋轉(zhuǎn)電機傳動連接，輸出端與抓手旋轉(zhuǎn)軸桿連接;旋轉(zhuǎn)電機通過旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)，驅(qū)動抓手旋轉(zhuǎn)軸桿做360度旋轉(zhuǎn)運動。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸內(nèi)環(huán)為圓形中空結(jié)構(gòu)，組合軸在旋轉(zhuǎn)軸桿上做往返直線運動的區(qū)域內(nèi)，旋轉(zhuǎn)軸桿橫截面也為圓形;組合軸內(nèi)環(huán)與旋轉(zhuǎn)軸桿的結(jié)構(gòu)及組合軸內(nèi)環(huán)與旋轉(zhuǎn)軸桿之間設(shè)置的機構(gòu)，保證組合軸內(nèi)環(huán)既能沿旋轉(zhuǎn)軸桿做直線運動又能與旋轉(zhuǎn)軸桿相對轉(zhuǎn)動。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸內(nèi)環(huán)上，抓取驅(qū)動連接耳數(shù)量根據(jù)抓取直線執(zhí)行裝置數(shù)量相對設(shè)置;組合軸外環(huán)上，手指連接耳數(shù)量根據(jù)抓手手指數(shù)量相對設(shè)置。4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機械抓手，其特征在于，所述組合軸中旋轉(zhuǎn)軸承為可同時承受軸向載荷和徑向載荷的軸承。5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機械抓手，其特征在于，所述抓取驅(qū)動組件中的直線執(zhí)行裝置包括但不限于液壓油缸，氣缸，電動推桿或電液推桿。6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種360度旋轉(zhuǎn)自由抓取機械抓手，其特征在于，所述旋轉(zhuǎn)驅(qū)動組件中驅(qū)動傳動機構(gòu)包括但不限于齒輪傳動機構(gòu)，皮帶傳動機構(gòu)或鏈條傳動機構(gòu)。文檔編號】B25J9/12GK106003016SQ201610590678公開日】2016年10月12日【申請日】2016年7月26日【發(fā)明人】李 杰 申請人】李 杰
